Originalmente, fuzileiro era um soldado armado com espingarda de pederneira. O termo foi introduzido no século XVII e deriva da palavra "fuzil". Esta designava, originalmente, a peça móvel de aço onde percutia a pederneira de uma espingarda, passando mais tarde, por extensão, a ser usada para designar a própria espingarda.

Na maioria dos exércitos do séculos XVIII e XIX, os fuzileiros constituíam os soldados comuns não especializados, que formavam as companhias do centro de cada regimento de infantaria de linha. Os fuzileiros combatiam em formação cerrada, efetuando sucessivas descargas de fuzilaria até à carga final à baioneta. Por oposição, os granadeiros, os caçadores e os atiradores eram soldados especialistas de elite, que constituíam as companhias de flanco dos regimentos, combatendo geralmente em formação aberta.

Os fuzileiros desapareceram no final do século XIX, com a caída em desuso das táticas de formação cerrada. Contudo, o uso do termo "fuzileiro" manteve-se, em algumas forças armadas, para designar os soldados de infantaria. Hoje em dia, nos países de língua portuguesa, é especialmente usado para designar os soldados de infantaria naval.